轮速反馈
<p>简要描述：
轮速反馈
方式：
服务器发送指令到机器人
发布话题：/get_speed
发送指令：
需要有两步操作
1.首先要通知服务器，此命令只需发送一次</p>
<pre><code class="language-json"> //通知服务器，客户端需要电压值上报
{
"msg":{
"sn":"123",//web端发送带sn，服务端转发给客户端不需要sn
"time":10
"status":"subscribe"
}
}
//通知服务器，服务器客户端不再需要电压值上报
{
"msg":{
"sn":"123",//web端发送带sn，服务端转发给客户端不需要sn
"status":"unsubscribe"
}
}</code></pre>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>status</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>subscribe:开始获取 unsubscribe:停止获取</td>
</tr>
<tr>
<td>time</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>发送周期</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>返回示例
发布话题：/get_speed_response
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
"msg":{
"speed":{
"v":0.1,//float类型
"w":0.1//float类型
},
"error_code":0,
"error_msg":"",
"result":1
}
}</code></pre>
<p>返回参数说明</p>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>是否必存</th>
<th>类型</th>
<th>内容</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>v</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>线速度</td>
</tr>
<tr>
<td>w</td>
<td>是</td>
<td>float</td>
<td>角速度</td>
</tr>
<tr>
<td>error_code</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>出错代码</td>
</tr>
<tr>
<td>error_msg</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>出错信息</td>
</tr>
<tr>
<td>result</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>0:失败，1:成功</td>
<td>结果</td>
</tr>
</tbody>
</table>