底盘io操作
<p>简要描述：
底盘io操作
方式：
服务器发送指令到机器人
发布话题：/io_ctrl
发送指令：</p>
<pre><code class="language-json">{
"priority": 1, //优先级0-5 遥操作:0 跟随:1 自主导航:2 其它:3
"msg":{
"sn":"123",//只有web端发送带sn，服务端转发给客户端不需要sn
"io":[
{
"name":"",//控制模块名称
"value":0//值0-255，如果是开关状态，则用0表示关，1表示开
}
]
}
}</code></pre>
<p>iostr按照以下协议拼接好十六进制字符串
<img src="https://www.showdoc.com.cn/server/api/attachment/visitfile/sign/c07263dd96315d29bd5089cf37ac1755" alt="" /></p>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>必选</th>
<th>类型</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>priority</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>优先级0-5 遥操作:0 跟随:1 自主导航:2 其它:3</td>
</tr>
<tr>
<td>name</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>控制模块名称 bz:抱闸 hl:前照明灯 al:后照明灯 cs:超声距离 tg:推杆</td>
</tr>
<tr>
<td>value</td>
<td>是</td>
<td>int</td>
<td>值</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>返回示例
发布话题：/io_ctrl_response
发送指令:</p>
<pre><code class="language-json">{
"msg":{
"io":[
{
"name":"",//控制模块名称
"value":0//值0-255，如果是开关状态，则用0表示关，1表示开
}
]
}
}</code></pre>
<p>返回参数说明</p>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数名</th>
<th>是否必存</th>
<th>类型</th>
<th>内容</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>name</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>控制模块名称 bz:抱闸 hl:前照明灯 al:后照明灯 cs:超声距离 tg:推杆</td>
</tr>
<tr>
<td>value</td>
<td>是</td>
<td>string</td>
<td>值</td>
</tr>
</tbody>
</table>