函数概览
<table>
<thead>
<tr>
<th style="text-align: center;">函数名</th>
<th style="text-align: center;">简要功能</th>
<th style="text-align: center;">说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td style="text-align: center;">RobotMoveToHome</td>
<td style="text-align: center;">将机器人瞬移至HOME位</td>
<td style="text-align: center;">机器人数据和模型都移动到{0,0,0,0,-90,0}的关节位置</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">RobotMoveTo</td>
<td style="text-align: center;">点击环境中的点，出现旋转轴后，再点击此方法可将刀头正确贴合到点位上</td>
<td style="text-align: center;">无</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">J_MoveToDT</td>
<td style="text-align: center;">传入六轴关节数据，让机器人根据轴关节运动</td>
<td style="text-align: center;">传入一组数据，机器人就动一次，传n次动n次</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">GetPointsPosition</td>
<td style="text-align: center;">传入待仿真轨迹的Num数组，获得轨迹上所有点的xyzwpr数据</td>
<td style="text-align: center;">此功能是播放动画的预备动作。前端在获取到该数据后，再显示调用若干次运动方法即可让环境分时渲染</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">GetPointsJogPosition</td>
<td style="text-align: center;">传入待仿真轨迹的Num数组，获得机器人运动至轨迹上所有点的关节数据和点位的XYZ数据</td>
<td style="text-align: center;">比<code>GetPointsPosition</code>获取的数据更详细，具备姿态信息</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">CollideCheckWithMove</td>
<td style="text-align: center;">顾名思义，在仿真的过程中执行干涉检测，干涉检测的结果由OCCEvent事件返回</td>
<td style="text-align: center;">机器人动作播放的重要一环</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">CollideCheckWithoutMove</td>
<td style="text-align: center;">在后台执行干涉检测，计算过程不影响软件的操作，但需要注意的是在干涉未全部完成之前，不要操作轮毂模型和刀头模型。干涉检测的结果由事件返回</td>
<td style="text-align: center;">干涉未全部检测完之前，切勿移动刀头和轮毂模型，否则会出现计算错误的问题</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">SetViewWindow</td>
<td style="text-align: center;">为视角提供画面显示的窗口</td>
<td style="text-align: center;">无</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">CloseViewWindow</td>
<td style="text-align: center;">删除视角，应当在关闭窗口前调用该功能</td>
<td style="text-align: center;">无</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">ViewReflection</td>
<td style="text-align: center;">开启光线追踪</td>
<td style="text-align: center;">目前，光源和反射参数都有后端提供，前端无法修改</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">InsertPointsJogPosition</td>
<td style="text-align: center;">获取等间距的机器人运动点位</td>
<td style="text-align: center;">间距大小在后端写死</td>
</tr>
<tr>
<td style="text-align: center;">Point2Curve</td>
<td style="text-align: center;">根据传入的两点画轨迹</td>
<td style="text-align: center;">暂无</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<ul>
<li>备注:
<ol>
<li>建议设置窗口<code>SetViewWindow</code>中传入轮辐中心靠上的位置，这样窗口看起来稳定一些。当后端实现了播放动作平滑后再尝试其他角度。</li>
<li>开启光线追踪会很卡。</li>
</ol></li>
</ul>