服务
<p>[TOC]</p>
<h4>无人机</h4>
<h5>起飞 (takeoff)</h5>
<ol>
<li>服务描述
takeoff 服务用于控制无人机起飞。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 takeoff，并携带必要的消息头信息。由于 takeoff 服务没有输入参数，因此请求体可以为空。</li>
</ol>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数</th>
<th>类型</th>
<th>描述</th>
<th>是否必传</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>height</td>
<td>float</td>
<td>-起飞高度</td>
<td>是</td>
<td>大于0 m）</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p>示例请求</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;takeoff&quot;,
&quot;data&quot;: {
&quot;height&quot;: 100
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<ol>
<li>
<p>响应格式
响应消息中包含服务调用的结果，包括返回码和错误信息（如果有的话）。
示例响应</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<h5>降落 (autoland)</h5>
</li>
<li>服务描述
autoland 服务用于控制无人机自动降落。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 autoland，并携带必要的消息头信息。由于 autoland 服务没有输入参数，因此请求体可以为空。
示例请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;autoland&quot;, // 自动降落服务的标识符
&quot;data&quot;: {}, // 无输入参数
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
<li>响应格式
响应消息中包含服务调用的结果，包括返回码和错误信息（如果有的话）。
示例响应
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<h5>无人机移动 (moveUav)</h5></li>
<li>服务描述
moveUav 是一个用于通过摇杆值控制无人机移动的服务。该服务支持异步调用，调用后不会返回任何结果。移动指令通过 x, y, z, yaw 四个参数指定，分别表示无人机在三维空间中的移动方向和旋转角度。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 moveUav，并携带必要的移动参数。</li>
</ol>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数</th>
<th>类型</th>
<th>描述</th>
<th>是否必传</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>x</td>
<td>float</td>
<td>-</td>
<td>是</td>
<td>空传0</td>
</tr>
<tr>
<td>y</td>
<td>float</td>
<td>-</td>
<td>是</td>
<td>空传0</td>
</tr>
<tr>
<td>z</td>
<td>float</td>
<td>-</td>
<td>是</td>
<td>空传0</td>
</tr>
<tr>
<td>yaw</td>
<td>float</td>
<td>-</td>
<td>是</td>
<td>空传0</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;moveUav&quot;, // 无人机移动服务的标识符
&quot;data&quot;: {
&quot;x&quot;: 5.0,
&quot;y&quot;: 3.0,
&quot;z&quot;: 2.0,
&quot;yaw&quot;: 10.0,
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre>
<h5>返航 (gohome)</h5>
<ol>
<li>服务描述
gohome 服务用于控制无人机返回预设的返航点。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 gohome，并携带必要的消息头信息。由于 gohome 服务没有输入参数，因此请求体可以为空。
示例请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;gohome&quot;, // 返航服务的标识符
&quot;data&quot;: {}, // 无输入参数
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
<li>响应格式
响应消息中包含服务调用的结果，包括返回码和错误信息（如果有的话）。
示例响应
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>航线任务 (waylinesFlightTask)</h5>
<ol>
<li>服务描述
waylinesFlightTask 服务用于控制无人机执行航线任务。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 waylinesFlightTask，并携带必要的消息头信息。由于 waylinesFlightTask 服务没有输入参数，因此请求体可以为空。
示例请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;waylinesFlightTask&quot;, // 返航服务的标识符
&quot;data&quot;: {}, // 无输入参数
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
<li>响应格式
响应消息中包含服务调用的结果，包括返回码和错误信息（如果有的话）。
示例响应
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>指点飞行(gotoPosition)</h5>
<ol>
<li>服务概述
gotoPosition 是一个用于控制无人机飞往指定位置的服务。通过指定目标位置的经度（longitude）、纬度（latitude）、高度（height） ，可以实现精确的定点飞行。该服务为同步调用，调用后会立即返回操作结果。</li>
<li>请求格式 </li>
</ol>
<table>
<thead>
<tr>
<th>参数</th>
<th>类型</th>
<th>描述</th>
<th>是否必传</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>longitude</td>
<td>double</td>
<td>经度</td>
<td>是</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>latitude</td>
<td>double</td>
<td>纬度</td>
<td>是</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>height</td>
<td>float</td>
<td>高度</td>
<td>是</td>
<td>m</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;gotoPosition&quot;, // 服务标识符
&quot;data&quot;: {
&quot;longitude&quot;: 116.3974, // 目标位置的经度
&quot;latitude&quot;: 39.9092, // 目标位置的纬度
&quot;height&quot;: 100.5 // 目标位置的高度（米）
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳
}</code></pre>
<p>3.2 示例响应</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<h5>紧急停止(stopAll)</h5>
<ol>
<li>服务描述
stopAll 服务用于触发无人机的紧急停止操作。该服务支持指定紧急停止后的动作。服务调用后会立即返回结果，调用方式为同步（sync）。</li>
<li>
<p>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 stopAll，并携带必要的消息头信息。用于指定紧急停止后的动作。</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;stopAll&quot;, // 紧急停止服务的标识符
&quot;data&quot;: {
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre>
</li>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<h5>前向避障</h5>
<ol>
<li>服务描述
打开避障开关后，具体状态 在飞机属性字段front_avoid_switch 体验出来是否打开。
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;forwardObstacle&quot;, //
&quot;data&quot;: {
&quot;switch&quot;:false// true 打开， false 关闭
}
}</code></pre>
<h1>云台</h1></li>
</ol></li>
</ol>
<h5>实况拉流(live)</h5>
<ol>
<li>服务描述
live 服务用于控制无人机的实况视频流操作，支持“拉流”和“停流”两种操作。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 live，并携带必要的操作参数（action 和 videoId）。
请求和响应示例</li>
<li>RTMP拉流请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;live&quot;,
&quot;data&quot;: {
&quot;action&quot;: &quot;START&quot;,
&quot;protocol&quot;: &quot;RTMP&quot;,
&quot;videoId&quot;: &quot;video_001&quot;,
&quot;streamUrl&quot;: &quot;rtmp://example.com/live/stream1&quot;
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
<li>GB28181拉流请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;live&quot;,
&quot;data&quot;: {
&quot;action&quot;: &quot;START&quot;,
&quot;protocol&quot;: &quot;GB28181&quot;,
&quot;videoId&quot;: &quot;video_002&quot;,
&quot;channelId&quot;: &quot;channel_001&quot;
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
<li>RTSP拉流请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;live&quot;,
&quot;data&quot;: {
&quot;action&quot;: &quot;START&quot;,
&quot;protocol&quot;: &quot;RTSP&quot;,
&quot;videoId&quot;: &quot;video_003&quot;,
&quot;streamUrl&quot;: &quot;rtsp://example.com/streaming/channels/1&quot;
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
<li>停流请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;live&quot;,
&quot;data&quot;: {
&quot;action&quot;: &quot;STOP&quot;,
&quot;protocol&quot;: &quot;RTMP&quot;,
&quot;videoId&quot;: &quot;video_001&quot;
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
<li>响应示例
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>云台移动（moveGimbal）</h5>
<ol>
<li>服务概述
moveGimbal 是一个用于控制无人机云台移动的服务。通过指定云台的俯仰角（pitch）、翻滚角（roll）、偏航角（yaw） ，可以精确控制云台的运动。该服务为异步调用，且不返回任何结果。
2 示例请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;moveGimbal&quot;, // 服务标识符
&quot;data&quot;: {
&quot;pitch&quot;: 10.5, // 云台俯仰角
&quot;roll&quot;: 5.0, // 云台翻滚角
&quot;yaw&quot;: 20.0, // 云台偏航角
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳
}</code></pre>
<h5>实况视频源切换（liveSourcesChange）</h5></li>
<li>服务概述
liveSourcesChange 是一个用于切换无人机实况视频源的服务。通过指定镜头（index）和视频源类型（sourceType），可以切换到不同的视频源（如FPV或云台）。该服务为同步调用，调用后会立即返回操作结果。</li>
<li>请求格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;liveSourcesChange&quot;, // 服务标识符
&quot;data&quot;: {
&quot;index&quot;: 1, // 目前没用到
&quot;sourceType&quot;: &quot;gimbal&quot; // 视频源类型：云台 gimbal /fpv
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳
}</code></pre></li>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>变焦倍数切换 (liveZoomChange)</h5>
<ol>
<li>服务描述
liveZoomChange 服务用于控制视频流的变焦倍数切换。该服务允许用户指定视频 ID 和目标变焦倍数，从而调整视频流的变焦状态。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。
2.请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 liveZoomChange，并携带必要的消息头信息。请求体中包含两个可选参数：videoId 和 zoomFactor
示例请求 ：
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;liveZoomChange&quot;, // 变焦切换服务的标识符
&quot;data&quot;: {
&quot;zoomFactor&quot;: 10 // 变焦倍数
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre>
<p>3.示例响应 ：</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>云台回中 (resetGimbal)</h5>
<ol>
<li>服务描述
resetGimbal 服务用于将无人机的云台回中。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。由于该服务不需要输入参数，因此请求体可以为空。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 resetGimbal，并携带必要的消息头信息。由于该服务没有输入参数，请求体为空。
示例请求
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;resetGimbal&quot;, // 云台回中服务的标识符
&quot;data&quot;: {}, // 无输入参数
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>云台向下 (resetGimbalToDown)</h5>
<ol>
<li>服务描述
resetGimbalToDown 服务用于将无人机的云台调整到向下位置。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。虽然接口定义中包含输入和输出字段，但这些字段似乎并未明确指定具体用途，可能表示该服务不需要额外的输入参数，且返回信息较为简单。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 resetGimbalToDown，并携带必要的消息头信息。根据接口定义，输入参数字段存在但未明确其用途，因此可以认为请求体可以为空或包含一个简单的占位符字段。
示例请求 ：无参数
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;resetGimbalToDown&quot;, // 云台向下服务的标识符
&quot;data&quot;: {
&quot;placeholder&quot;: &quot;1&quot; // 占位符字段，可选
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>开始录像 (startRecordVideo)</h5>
<ol>
<li>服务描述
startRecordVideo 服务用于控制设备开始录像。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。根据接口定义，输入和输出字段似乎未明确指定具体用途，可能表示该服务不需要额外的输入参数，且返回信息较为简单。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 startRecordVideo，并携带必要的消息头信息
示例请求：无参数
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;startRecordVideo&quot;, // 开始录像服务的标识符
&quot;data&quot;: {}, // 请求体为空
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>停止录像 (stopRecordVideo)</h5>
<ol>
<li>服务描述
stopRecordVideo 服务用于控制设备停止录像。该服务是同步调用（sync），调用后会立即返回结果。由于该服务没有输入参数，请求体可以为空。</li>
<li>请求格式
请求消息中需要包含服务标识符 stopRecordVideo，并携带必要的消息头信息。由于该服务没有输入参数，请求体为空。
示例请求
<pre><code class="language-json">
{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;, // 请求的唯一标识符
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;, // 监听响应的标识符
&quot;method&quot;: &quot;stopRecordVideo&quot;, // 停止录像服务的标识符
&quot;data&quot;: {}, // 请求体为空
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000 // 请求发送的时间戳（毫秒）
}</code></pre></li>
</ol>
<pre><code>3. 响应格式
```json
{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0, // 结果返回码：0 表示成功，非 0 表示失败
&quot;message&quot;: &quot;成功&quot; // 错误信息（如果失败则返回具体原因）
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<h1>传感器</h1>
<h5>开始磁罗盘校准 (startMagCalibration)</h5>
<ol>
<li>服务描述</li>
</ol>
<p>启动磁罗盘校准的校准流程。该服务为同步调用，调用后立即返回校准进度。校准完成后，进度值percentage将返回100</p>
<ol>
<li>
<p>请求格式 </p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;startMagCalibration&quot;,
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
</li>
<li>响应格式 持续发送 percentage 100 为校准完成</li>
</ol>
<pre><code class="language-json">{
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0,
&quot;data&quot;: {
&quot;percentage&quot;: 9,
&quot;total&quot;: 100
},
&quot;message&quot;: &quot;success&quot;,
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;timestamp&quot;: 1749716131647
}</code></pre>
<h5>取消磁罗盘校准 (cancelMagCalibration)</h5>
<ol>
<li>服务描述</li>
</ol>
<p>取消正在进行的IMU传感器校准流程。该服务为同步调用，调用后立即返回结果。</p>
<ol>
<li>请求格式</li>
</ol>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;cancelMagCalibration&quot;,
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<ol>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0,
&quot;data&quot;: { },
&quot;message&quot;: &quot;success&quot;,
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;timestamp&quot;: 1749716131647
}</code></pre></li>
</ol>
<h5>开始校准加速度传感器 (startAccelCalibration)</h5>
<ol>
<li>服务描述</li>
</ol>
<p>启动加速度传感器的校准流程。该服务为同步调用，调用后立即返回结果。</p>
<ol>
<li>请求格式</li>
</ol>
<p>示例请求</p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;startAccelCalibration&quot;,
&quot;data&quot;: {},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<ol>
<li>
<p>响应格式 </p>
<pre><code class="language-json">{
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0,
&quot;data&quot;:{},
&quot;message&quot;: &quot;success&quot;,
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;timestamp&quot;: 1749716131647
}</code></pre>
<h5>设置加速度传感器 (stepAccelCalibration)</h5>
</li>
<li>
<p>服务描述</p>
<p>设置加速度传感器校准的具体步骤。该服务为同步调用，调用后立即返回结果。step参数范围为1-7</p>
</li>
<li>请求格式 </li>
</ol>
<pre><code class="language-json">{
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;method&quot;: &quot;stepAccelCalibration&quot;,
&quot;data&quot;: {
&quot;step&quot;: 1
},
&quot;timestamp&quot;: 1700000000000
}</code></pre>
<ol>
<li>响应格式
<pre><code class="language-json">{
&quot;bid&quot;: &quot;9876543210&quot;,
&quot;code&quot;: 0,
&quot;data&quot;:{},
&quot;message&quot;: &quot;success&quot;,
&quot;tid&quot;: &quot;1234567890&quot;,
&quot;timestamp&quot;: 1749716131647
}</code></pre></li>
</ol>