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航线

<p>[TOC]</p> <h4>航线管理</h4> <h5>航线列表</h5> <ol> <li>服务描述 getAllPlan 服务用户获取地面站上的所有航线</li> </ol> <pre><code class="language-json"> { &amp;quot;tid&amp;quot;: &amp;quot;1234567890&amp;quot;, &amp;quot;bid&amp;quot;: &amp;quot;9876543210&amp;quot;, &amp;quot;method&amp;quot;: &amp;quot;getAllPlan&amp;quot;, &amp;quot;data&amp;quot;: {} }</code></pre> <h5>航线新增</h5> <ol> <li>服务描述 addPlan 服务用于把航线保存在地面站</li> </ol> <pre><code class="language-json"> { &amp;quot;tid&amp;quot;: &amp;quot;1234567890&amp;quot;, &amp;quot;bid&amp;quot;: &amp;quot;9876543210&amp;quot;, &amp;quot;method&amp;quot;: &amp;quot;addPlan&amp;quot;, &amp;quot;data&amp;quot;: { &amp;quot;custom&amp;quot;: { &amp;quot;itemId&amp;quot;: &amp;quot;312fd684-66a0-48cc-be70-10eff1fd1589&amp;quot;, &amp;quot;name&amp;quot;: &amp;quot;测试航线&amp;quot;, &amp;quot;routeType&amp;quot;:&amp;quot;waypoint&amp;quot;, &amp;quot;takeoffHeight&amp;quot;: 30, &amp;quot;descentSpeed&amp;quot;: 4, &amp;quot;ascentSpeed&amp;quot;: 3, &amp;quot;horiSpeed&amp;quot;: 3, &amp;quot;flightAltitude&amp;quot;: 100, &amp;quot;afterFinish&amp;quot;: &amp;quot;ROUTE_RETURN&amp;quot;, &amp;quot;rtlAlt&amp;quot;: 15, &amp;quot;referAlt&amp;quot;: &amp;quot;RA_ALTITUDE&amp;quot;, &amp;quot;type&amp;quot;:&amp;quot;WPT_LINE&amp;quot;, &amp;quot;createName&amp;quot;: &amp;quot;林怡&amp;quot;, &amp;quot;editTime&amp;quot;: &amp;quot;2024-11-27 13:56:21&amp;quot;, &amp;quot;estimatedTime&amp;quot;:&amp;quot;&amp;quot;, &amp;quot;distance&amp;quot;:&amp;quot;&amp;quot;, &amp;quot;waypoints&amp;quot;: [ { &amp;quot;index&amp;quot;: 0, &amp;quot;height&amp;quot;: 100, &amp;quot;latitude&amp;quot;: 22.3822229, &amp;quot;longitude&amp;quot;: 113.5364597, &amp;quot;type&amp;quot;: &amp;quot;WPT_LINE&amp;quot;, &amp;quot;isFollowType&amp;quot;:true, &amp;quot;isFollowHeight&amp;quot;:true, &amp;quot;commands&amp;quot;: [ { &amp;quot;index&amp;quot;: 1, &amp;quot;actCmd&amp;quot;: [ 0, 0, 0, 0 ], &amp;quot;type&amp;quot;: &amp;quot;DIGICAM_SHOT&amp;quot; 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// 错误信息(如果失败则返回具体原因) &amp;quot;data&amp;quot;: {}, &amp;quot;timestamp&amp;quot;: 1700000000000 }</code></pre></li> </ol> <h5>取消航线下发</h5> <ol> <li> <p>服务描述 getAllPlan 服务用户获取地面站上的所有航线</p> </li> <li> <p>请求示例</p> <pre><code class="language-json">{ &amp;quot;tid&amp;quot;: &amp;quot;1234567890&amp;quot;, &amp;quot;bid&amp;quot;: &amp;quot;9876543210&amp;quot;, &amp;quot;method&amp;quot;: &amp;quot;cancelPlanUpload&amp;quot;, &amp;quot;data&amp;quot;: {} }</code></pre> </li> <li>响应格式 示例响应 <pre><code class="language-json">{ &amp;quot;tid&amp;quot;: &amp;quot;1234567890&amp;quot;, &amp;quot;bid&amp;quot;: &amp;quot;9876543210&amp;quot;, &amp;quot;code&amp;quot;: 0, // 结果返回码:0 表示成功,非 0 表示失败 &amp;quot;message&amp;quot;: &amp;quot;成功&amp;quot; // 错误信息(如果失败则返回具体原因) &amp;quot;timestamp&amp;quot;: 1700000000000 }</code></pre></li> </ol> <h1>航线格式</h1> <table> <thead> <tr> <th>参数</th> <th>说明</th> <th>取值范围</th> <th>备注</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>itemId</td> <td>唯一id</td> <td></td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>name</td> <td>航线名称</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>takeOffHeight</td> <td>起飞高度</td> <td>0~4000米</td> <td></td> </tr> <tr> <td>descentSpeed</td> <td>下降高度</td> <td>0.1~10 m/s</td> <td></td> </tr> <tr> <td>ascentSpeed</td> <td>爬升速度</td> <td>0.1~10 m/s</td> <td></td> </tr> <tr> <td>horiSpeed</td> <td>水平速度</td> <td>0.1~17 m/s</td> <td></td> </tr> <tr> <td>flightAltitude</td> <td>航线高度</td> <td>0~4000米</td> <td></td> </tr> <tr> <td>afterFinish</td> <td>航线执行完毕后执行动作</td> <td>STRAIGHT_RETURN: 直线返航, ORIGINAL_RETURN:原路返航, LAND:降落</td> <td></td> </tr> <tr> <td>rtlAlt</td> <td>返航高度</td> <td>0~4000米</td> <td></td> </tr> <tr> <td>referAlt</td> <td>高度参考</td> <td>RA_ALTITUDE:相对高度, AL_ALTITUDE:海拔高度,RA_TERRAIN 地形高度</td> <td></td> </tr> <tr> <td>type</td> <td>新增默认航点类型</td> <td>COMMAND_WAYPOINT:普通直线航点, COMMAND_SURVEY:测绘航点测绘航点,RA_TERRAIN 地形高度</td> <td></td> </tr> <tr> <td>createName</td> <td>创建人</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>editTime</td> <td>创建时间</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>wayPoints</td> <td>航点集合</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>index</td> <td>航点脚标/指令脚标</td> <td></td> <td>若type 非航点类型而是指令类型 则代表指令脚标 ,即该指令飞到该脚标位的航点后执行,若有多个指令即按其集合顺序执行</td> </tr> <tr> <td>actCmd</td> <td>指令参数</td> <td>[0,0,0,0] 分别代表param1,param2,param3,param4</td> <td></td> </tr> <tr> <td>height</td> <td>航点高度</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>latitude</td> <td>纬度</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>longitude</td> <td>经度</td> <td></td> <td></td> </tr> <tr> <td>type</td> <td>航点类型/指令类型</td> <td>航点类型:&lt;br&gt;COMMAND_WAYPOINT-普通直线航点&lt;br&gt;COMMAND_SURVEY-测绘航点 &lt;br&gt;&lt;br&gt;指令类型:&lt;br&gt;COMMAND_WAYPOINT_JUMP-航点跳转 &lt;br&gt;- - - -param1跳转航点 param2跳转次数 &lt;br&gt;&lt;br&gt;COMMAND_SPEED_CHANGE-航速改变&lt;br&gt;- - - -param2速度单位(m/s)&lt;br&gt;&lt;br&gt;COMMAND_MOUNT_CONTROL-云台控制&lt;br&gt;- - - -param1 俯仰角度,param3 偏移角&lt;br&gt;&lt;br&gt;COMMAND_DIGICAM_SHOT-拍照 &lt;br&gt;&lt;br&gt; COMMAND_CONDITION_YAW 改变航向 &lt;br&gt;&lt;br&gt; LOITER_HOVER 悬停</td> <td></td> </tr> </tbody> </table> <pre><code class="language-json">{ &amp;quot;itemId&amp;quot;: &amp;quot;312fd684-66a0-48cc-be70-10eff1fd1589&amp;quot;, &amp;quot;name&amp;quot;: &amp;quot;测试航线&amp;quot;, &amp;quot;takeoffHeight&amp;quot;: 30, &amp;quot;descentSpeed&amp;quot;: 4, &amp;quot;ascentSpeed&amp;quot;: 3, &amp;quot;horiSpeed&amp;quot;: 3, &amp;quot;flightAltitude&amp;quot;: 100, &amp;quot;afterFinish&amp;quot;: &amp;quot;ROUTE_RETURN&amp;quot;, &amp;quot;rtlAlt&amp;quot;: 15, &amp;quot;referAlt&amp;quot;: &amp;quot;RA_ALTITUDE&amp;quot;, &amp;quot;createName&amp;quot;: &amp;quot;林怡&amp;quot;, &amp;quot;editTime&amp;quot;: &amp;quot;2024-11-27 13:56:21&amp;quot;, &amp;quot;waypoints&amp;quot;: [ { &amp;quot;index&amp;quot;: 0, &amp;quot;actCmd&amp;quot;: [0,0,0,0], &amp;quot;height&amp;quot;: 100, &amp;quot;latitude&amp;quot;: 22.3822229, &amp;quot;longitude&amp;quot;: 113.5364597, &amp;quot;type&amp;quot;: &amp;quot;WPT_LINE&amp;quot; }, { &amp;quot;index&amp;quot;: 0, &amp;quot;actCmd&amp;quot;: [0,0,0,0], &amp;quot;height&amp;quot;: 0, &amp;quot;latitude&amp;quot;:0, &amp;quot;longitude&amp;quot;: 0, &amp;quot;type&amp;quot;: &amp;quot;DIGICAM_SHOT&amp;quot; } ] } </code></pre>

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