间接对齐功能

基于原先的对齐功能,扩展出间接对齐功能。基于原先的对齐功能,扩展出间接对齐功能。

使用场景:镊子夹取大理石 ,以大理石作为参考点,进行对齐。效果等同直接抓取大理石对齐到酒精灯。效果如下图

简要说明

1.在需要对齐的子物体上,正常配置对齐数据。比如大理石对齐酒精灯,在大理石上配置对齐设置。
如果和被夹持物体有偏移值的话(比如镊子夹试纸,镊子的中心的和试纸的中心点存在距离),需要在配置文件中增加一条extraAlignOffset参数。

extraAlignOffset的值为子物体坐标减去夹持物体的坐标。例如试纸被镊子夹取后坐标为 [0.01,0,0] 镊子此时的坐标为[0.02,0.02,0]。那么extraAlignOffset为[-0.01,-0.02,0]

2.在能够夹取大理石的元器件上,配置间接对齐设置。比如下面就是在镊子上的配置

“extraAlignModule”为关键字
“alignTarget” 为间接对齐的对象

注意事项

间接对齐不支持旋转设置,例如大理石需要旋转90度对齐,那么镊子对齐的时候不会旋转90度。
如果需要旋转,需要在镊子夹取大理石时,对大理石进行旋转调整