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机器人底盘接口文档


异常状态

<h5>简要描述</h5> <ul> <li>机器人异常状态,默认发布频率2Hz</li> </ul> <h5>请求URL</h5> <ul> <li><code>ws://10.1.1.229/api/v1/websocket</code></li> </ul> <h5>请求方式</h5> <ul> <li>WS</li> </ul> <h5>请求参数示例</h5> <pre><code> { &amp;quot;op&amp;quot;: &amp;quot;publish&amp;quot;, &amp;quot;topic&amp;quot;: &amp;quot;ob_error_status_driver&amp;quot;, &amp;quot;data&amp;quot;: 0 }</code></pre> <h5>参数</h5> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left;">参数名</th> <th style="text-align: left;">必选</th> <th style="text-align: left;">类型</th> <th>说明</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left;">op</td> <td style="text-align: left;">是</td> <td style="text-align: left;">string</td> <td>publish发布消息,不需要回复;service请求服务,需要回复;response服务回复</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">topic</td> <td style="text-align: left;">是</td> <td style="text-align: left;">string</td> <td>话题名称</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">data</td> <td style="text-align: left;">是</td> <td style="text-align: left;">int</td> <td>错误码,按位解析</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">uuid</td> <td style="text-align: left;">否</td> <td style="text-align: left;">string</td> <td>话题唯一码</td> </tr> </tbody> </table> <h5>备注</h5> <h5>错误码</h5> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left;">位</th> <th>说明</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left;">0x01</td> <td>急停</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x02</td> <td>左轮过流保护</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x04</td> <td>右轮过流保护</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x08</td> <td>机器人定位错误</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x10</td> <td>舱门异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x20</td> <td>网络连接异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x40</td> <td>充电异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x80</td> <td>电梯异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x100</td> <td>轮机脉冲异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x200</td> <td>IMU模块异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x400</td> <td>红外模块异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x800</td> <td>电压异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x1000</td> <td>左轮过温保护</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x2000</td> <td>右轮过温保护</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x4000</td> <td>控制板过温保护</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x8000</td> <td>货柜对接失败</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x10000</td> <td>地图加载异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x20000</td> <td>点位异常</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x40000</td> <td>定位跳变</td> </tr> <tr> <td style="text-align: left;">0x80000</td> <td>进电梯异常</td> </tr> </tbody> </table>

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