机器人操作指南

机器人 仓库执行系统简介

机器人系统组成

机器人小车是由倍福PLC做为编程控制器单元,与上位机WCS通过无线通讯方式交互数据。
采用DC48V-40A锂电池作为动力源,伺服电机与PLC走ETHERCAT总线方式通讯,供电是DC48V,通过电源变压为DC24V供其它元件器使用。
PLC的输入量是指传感器、开关量等(输入晶体管类型是PNP),
PLC的输出量是指伺服电机,报警灯等。

机器人功能介绍

1、 手、自动模式切换:向上按下此键是自动模式中,向下按下此键是手动模式中。(小车在无故障代码的情况,向上按下此键,处于自动模式中,三色灯显示绿色。如有故障代码,三色灯会显示红灯闪烁,切换不了自动模式。手动操作小车前进或后退时,向下按下此键,无故障代码时,三色灯显示黄色;如有故障代码,三色灯会显示红灯闪烁
2、 三色灯:在自动模式中,无故障代码的情况下显示绿色;在手动模式中,无故障代码的情况下显示黄色;有故障代码的情况下显示红色。
3、 Z1(切换轴)3个位置切换:8个轮子都着地,是Z1轴的原点;
X轴方向的4个轮子着地,Y轴方向的4个轮子离地,是Z1轴X方向移动;
X轴方向的4个轮子离地,Y轴方向的4个轮子着地,是Z1轴Y方向移动;
在手动模式下操作此按键,在Z1轴原点位置时向上按是Z1轴X方向移动,
在Z1轴原点位置时向上按是Z1轴Y方向移动。
4、 Z轴(提升轴)上下移动按键:在手动模式下操作此按键,向上按是Z轴向上移动,向下按是Z轴向下移动。
5、 手抓器打开&关闭按键:在手动模式下操作此按键,向上按是手抓器打开,向下按是手抓器关闭。
6、 电源开关:按下此按钮DC48V 电源接通,电源指示灯亮绿色,再次按下此按钮电源关闭,,电源指示灯灭掉。
7、 设备急停:小车在紧急情况中按下此按钮,小车立刻停止工作。