机器人操作指南
<h1>机器人 仓库执行系统简介</h1>
<h2>机器人系统组成</h2>
<p>机器人小车是由倍福PLC做为编程控制器单元，与上位机WCS通过无线通讯方式交互数据。
采用DC48V-40A锂电池作为动力源，伺服电机与PLC走ETHERCAT总线方式通讯，供电是DC48V,通过电源变压为DC24V供其它元件器使用。
PLC的输入量是指传感器、开关量等（输入晶体管类型是PNP），
PLC的输出量是指伺服电机，报警灯等。</p>
<p><img src="https://www.showdoc.com.cn/server/api/attachment/visitfile/sign/84f39f18802f0db173aaef52bb08ae2c" alt="" /></p>
<h2>机器人功能介绍</h2>
<p><img src="https://www.showdoc.com.cn/server/api/attachment/visitfile/sign/6fc4cd96bee597ed3238a21bfba7c619" alt="" /></p>
<p>1、 手、自动模式切换：向上按下此键是自动模式中，向下按下此键是手动模式中。（小车在无故障代码的情况，向上按下此键，处于自动模式中，三色灯显示绿色。<strong>如有故障代码，三色灯会显示红灯闪烁，切换不了自动模式</strong>。手动操作小车前进或后退时，向下按下此键，无故障代码时，三色灯显示黄色；<strong>如有故障代码，三色灯会显示红灯闪烁</strong>。
2、 三色灯：在自动模式中，无故障代码的情况下显示绿色；在手动模式中，无故障代码的情况下显示黄色；有故障代码的情况下显示红色。
3、 Z1（切换轴）3个位置切换：8个轮子都着地，是Z1轴的原点；
X轴方向的4个轮子着地，Y轴方向的4个轮子离地，是Z1轴X方向移动；
X轴方向的4个轮子离地，Y轴方向的4个轮子着地，是Z1轴Y方向移动；
在手动模式下操作此按键，在Z1轴原点位置时向上按是Z1轴X方向移动，
在Z1轴原点位置时向上按是Z1轴Y方向移动。
4、 Z轴（提升轴）上下移动按键：在手动模式下操作此按键，向上按是Z轴向上移动，向下按是Z轴向下移动。
5、 手抓器打开&关闭按键：在手动模式下操作此按键，向上按是手抓器打开，向下按是手抓器关闭。
6、 电源开关：按下此按钮DC48V 电源接通，电源指示灯亮绿色，再次按下此按钮电源关闭,，电源指示灯灭掉。
7、 设备急停：小车在紧急情况中按下此按钮，小车立刻停止工作。</p>