机器人常见故障

<p>小车是否在轨道内检测光电开关，小车的4个面都有一个检测光电，此光电还有在X轴方向或者Y轴方向移动计数经过格子的数量，以此来校验程序控制移动的格数和实际小车移动的格数准确性。若小车出现故障时，没有移动到轨道内，小车会报错，4面的光电开关任何一个不亮都会报错“X轴方向数格子光电感应异常”。在X方向或者Y方向移动时，此光电会计数移动时经过的格子数量，与上位机发的格子数量不符时会报“X方向计数异常”或者“Y方向计数异常”。</p> <p>手抓器原点检测光电开关，防止手抓器在小车移动中脱落。对角各一个。在Z轴原点的位置，此光电没有感应手抓器时会报故障“Z轴原点感应光电异常”。</p> <p>手抓器箱子感应接近开关，4个角各1个，上 面位置对角的2个是串联的，下 面位置对角的2个是串联的，在完全接触到箱子里，这4个接近开关都是亮的，将箱子脱离地面时，只有下面位置对角的2个接近开关亮。</p>